me-robotics wiki - Вклад участника [ru]

Кнопка

2021-06-03T22:16:19Z

Ангелина:

[[Файл:Knopka arduino-1.jpg|мини|180x180пкс|Внешний вид кнопки]]
'''Кнопка (или кнопочный переключатель)''' - самый простой и доступный из всех видов датчиков. Кнопки используются для управления устройствами, подачи команд, осуществления настроек, ввода данных и т.д. Нажимая на кнопку, мы подаем контроллеру сигнал, который затем приводит к каким-то действиям: включаются светодиоды, издаются звуки, запускаются моторы. В своей жизни мы часто встречаемся с разными выключателями и хорошо знакомы с этим устройством.

Чаще всего работают с очень простыми тактовыми кнопками с 4 ножками, которые идут практически в любом наборе ардуино. Кнопка представляет собой переключатель с двумя парами контактов. Контакты в одной паре соединены между собой, поэтому больше одного выключателя в схеме реализовать не удастся, но можно одновременно управлять двумя параллельными сегментами.

== Подключение кнопки Ардуино ==
[[Файл:Stunning-Wluff-Jaban-e1509615131819.png|справа|320x320пкс]]

====== Включение и выключение светодиода с помощью кнопки ======
Начнем с самого простого способа подключения тактовой кнопки. Рассмотрим схему с Arduino в качестве источника питания, светодиода, ограничительного резистора номиналом 220 Ом и кнопки, которая будет замыкать и размыкать цепь.

====== Подключение кнопки с подтягивающим резистором ======
[[Файл:DigitalRead1-e1509615386435.png|слева|309x309пкс]]

Теперь подключим кнопку к ардуино так, чтобы можно было считывать в программе ее состояние.

В программе мы будем отслеживать факт нажатия и выводить сообщение в монитор порта.

Программа для кнопки ардуино с подтягивающим резистором:

/*

Пример использования тактовой кнопки в ардуино.

Кнопка подключена к пину 2.

<nowiki>*</nowiki>/

const int PIN_BUTTON = 2;

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(PIN_LED, OUTPUT);

}

void loop() {

// Получаем состояние кнопки и выводим в мониторе порта

int buttonState = digitalRead(PIN_BUTTON);

Serial.println(buttonState);

delay(50);

}

Файл:DigitalRead1-e1509615386435.png

2021-06-03T22:11:59Z

Ангелина:

схема

Файл:Stunning-Wluff-Jaban-e1509615131819.png

2021-06-03T22:07:01Z

Ангелина:

Схема

Заглавная страница

2021-06-02T23:01:43Z

Ангелина: /* Описание модулей */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]
*[[Мотор-редуктор]]
*[[Четырехразрядный семисегментный индикатор]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий YL-63]]
* [[Датчик освещенности]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]
* [[Кнопка]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Заглавная страница

2021-06-02T23:00:05Z

Ангелина: /* Описание модулей */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]
*[[Мотор-редуктор]]
*[[Четырехразрядный семисегментный индикатор]]
*[[Кнопка]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий YL-63]]
* [[Датчик освещенности]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Кнопка

2021-06-02T22:58:58Z

Ангелина: Новая страница: «Внешний вид кнопки '''Кнопка (или кнопочный переключатель)...»

Файл:Knopka arduino-1.jpg

2021-06-02T22:48:31Z

Ангелина:

Кнопка

Заглавная страница

2021-06-02T22:23:22Z

Ангелина: /* Описание модулей */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]
*[[Мотор-редуктор]]
*[[Четырехразрядный семисегментный индикатор]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий YL-63]]
* [[Датчик освещенности]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Четырехразрядный семисегментный индикатор

2021-06-02T22:21:33Z

Ангелина: Четырехразрядный семисегментный индикатор

[[Файл:Tm1637-4-kh-razryadnyy-displey-1-17201571.png|мини|243x243пкс|Четырехразрядный семисегментный индикатор Ардуино]]
'''Четырёхразрядный индикатор''' - это четыре семисегментных индикатора и управляющая логика, смонтированные на одной плате. Светодиодный четырехразрядный семисегментный индикатор Ардуино используется для создания счетчиков или таймеров на Arduino, вывода числовых значений с датчиков в готовых проектах.

Четырёхразрядный индикатор пригодится, если, например, нужно вывести текущее время или показания с одного из сенсоров. Он прост в использовании: подключается к управляющей плате, такой как Arduino, с помощью двух трёхпроводных шлейфов.

== Распиновка индикатора ==
[[Файл:Raspinovka-7segments.jpg|мини|350x350пкс|Распиновка четырехразрядного семисегментного светодиодного индикатора]]
Распиновка сегментов индикатора, состоящего из четырех символов ничем не отличается от одно символьного семисегментного индикатора Ардуино. Отличие модуля в количестве разрядов (символов) — каждый разряд включается отключением питания от соответствующего катода. Таким образом все светодиоды одного сегмента в разрядах (например, A-A-A-A) подключены параллельно к общему катоду.

С включением сегмента довольно просто разобраться. Разберем небольшой пример. Изначально на все 4 разряда (D1, D2, D3, D4) подано напряжение. Чтобы включить сегмент A на втором символе, необходимо на ножку A (анод) подать напряжение. Но сегмент не загорится, пока мы не отключим напряжение у ножки D2. Таким образом можно включать любой светодиод на модуле 7 сегментного индикатора.
[[Файл:NiX9McPAxBU.jpg|слева|мини|Схема подключения четырехсегментного индикатора к Ардуино]]
Проблема подключения индикатора к Arduino состоит в том, что используется сразу много пинов на плате. Кроме того, выводить на индикаторе одновременно можно только одну цифру. Поэтому необходимо за очень короткое время по очереди выводить нужную цифру на каждом из разрядов. Человеческое зрение не успевает уловить переключение и вам будет казаться, что все разряды горят одновременно.

== Пример программы ==
Продемонстрируем простую программу, чтобы можно было наглядно понять, как работает 4-разрядный 7-сегментный индикатор к Ардуино.

[[Файл:Kod1.png]]

В процедуре void setup мы подали напряжение на четыре разряда светодиодного индикатора, чтобы они не горели изначально при начале программы;

В основном цикле void loop мы поочередно включаем разряды (включение происходит при режиме <code>LOW</code>), при этом сегмент G остается всегда включен.

Файл:Kod1.png

2021-06-02T22:18:20Z

Ангелина:

Код

Файл:NiX9McPAxBU.jpg

2021-06-02T22:07:45Z

Ангелина:

подключение

Файл:Raspinovka-7segments.jpg

2021-06-02T21:58:10Z

Ангелина:

распиновка

Файл:Tm1637-4-kh-razryadnyy-displey-1-17201571.png

2021-06-02T21:51:11Z

Ангелина:

четырехразрядный семисегментный индикатор

Датчик препятствия

2021-06-02T20:47:19Z

Ангелина: /* Схема подключения */

[[Файл:4023305970196f2d50989dddc1bae787.jpg|мини|228x228пкс|Внешний вид ИК датчика препятствий YL-63]]
Каждый робот, который ездит, летает или плавает, должен распознавать препятствия, находящиеся у него на пути. Чтобы робот смог это сделать, ему необходимы соответствующие датчики. Одним из таких датчиков является '''инфракрасный датчик препятствия.'''

'''Цифровой инфракрасный датчик обхода препятствий YL-63''' (или FC-51) - один из самых распространенных датчиков. Он применяется тогда, когда нужно определить наличие объекта, а точное расстояние до объекта знать необязательно.

== Описание и принцип работы датчика ==
[[Файл:Refl .png|479x479пкс]]
Датчик работает довольно просто. На нем имеются направленный источник света и детектор света. Источником часто служит инфракрасный светодиод с линзой, а детектором — фотодиод или фототранзистор.

Датчик обнаруживает препятствия в диапазоне расстояний от нуля до установленной предельной границы. Он построен на основе компаратора LM393, который выдает напряжение на выход по принципу: обнаружено препятствие –логический уровень HIGH, не обнаружено – логический уровень LOW, данное состояние показывает и находящийся на датчике красный светодиод. Пороговое значение зависит от настройки датчика и регулируется с помощью установленного на модуле потенциометра. Для индикации питания на датчике установлен зеленый светодиод.

Светодиод на датчике постоянно включен и излучает узкий пучок света в прямом направлении. Если перед датчиком есть препятствие, то на детектор попадает отраженный свет от источника, и на выходе датчика появляется положительный импульс, загорается встроенный светодиод. В противном случае, если препятствия нет, то датчик молчит. Есть и третий вариант, когда препятствие есть, но свет от него не отражается! Получается, матовую черную поверхность робот не увидит.

Этот датчик не измеряет расстояние до препятствия, а лишь информирует о его наличии.

== Технические характеристики ==

* Модель: YL-63(или FC-51)
* напряжение питания: 3.3–5 В
* тип датчика: диффузионный
* компаратор: LM393
* расстояние обнаружения препятствий: 2 – 30 см
* эффективный угол обнаружения препятствий: 35°
* потенциометр для изменения чувствительности
* светодиод индикации питания
* светодиод индикации срабатывания
* размеры: 43 х 16 х 7 мм

== Назначение контактов датчика ==
Модуль имеет 3 вывода:

* VCC или 5V - контакт положительного питания 5V
* Gnd - контакт отрицательного питания 5V
* Out - выход с датчика, при наличии препятствия 0, иначе 1

== Схема подключения ==
[[Файл:Podkl.png|слева|мини|371x371px|Подключение датчика YL-63 к Arduino]]
К Arduino подключается датчик следующим образом:

VCC или 5V(Датчик) - 5V(плата Arduino)

Gnd(Датчик) - Gnd(плата Arduino)

Out(Датчик) - Pin7(плата Arduino)

== Пример программы ==
Рассмотрим простую программу. Будем считывать показания с датчика и выводить их в Serial-порт. Для считывания показаний с датчика используем функцию ''digitalRead(datchik_pin).'' При отсутствии препятствия в Serial-порт выводится число 1, при наличии препятствия - 0.

''int datchik_pin = 7;''

''void setup() {''

''pinMode(datchik_pin, INPUT);''

''Serial.begin(9600);''

''}''

''void loop() {''

''Serial.println(digitalRead(datchik_pin));''

''}''

Мотор-редуктор

2021-06-02T20:46:35Z

Ангелина:

[[Файл:Motor postoyannogo toka reduktorom 1 48.jpg|мини|307x307пкс|''Мотор постоянного тока с редуктором 1:48'']]
Чтобы привести в движение шасси робота применяют '''моторы-редукторы'''. Они способны при небольших размерах обеспечивать достаточную силу тяги для реализации уверенного движения.

Редуктор данного мотора содержит шестерни из прочного пластика. Однако для управления массивными конструкциями использовать его не рекомендуется. Силиконовый хомут не даёт двигателю выпасть из редукторного корпуса, но он может быть отстёгнут вручную. Такой подход позволяет легко заменить двигатель на аналогичный при выходе последнего из строя.

Данный класс моторов с редуктором выпускается 4-х типов:

* Прямой одноосевой мотор-редуктор;
* Прямой двухосевой мотор-редуктор;
* Угловой одноосевой мотор-редуктор;
* Угловой двухосевой мотор-редуктор.

[[Файл:Raznovidnosti motorov reduktorom.jpg|337x337пкс]]

Вне зависимости от внешнего вида, все моторы имеют одинаковые характеристики.

== Технические характеристики ==
Применительно к данным моторам-редукторам, можно выделить следующие технические характеристики:

* Диапазон напряжений питания: 3В – 8В;
* Номинальный ток потребления при напряжении 3,6В: 240 мА;
* Передаточное число редуктора: 1/48;
* Скорость вращения при напряжении 3,6В без нагрузки: 170 об/мин.
* Крутящий момент при напряжении 6В: 800 г/см;
* Диаметр вала: 5.4 мм;
* Габариты (для прямой модификации): 64мм х 20мм х 20мм;
* Масса: 26 грамм.

== Подключение к плате Arduino ==
На рисунке представлена схема включения двух двигателей при использовании модуля L298N и Arduino Nano.
[[Файл:Obzor-drayvera-motora-na-l298n-6.jpg|395x395пкс]]

Ниже приведён перечень выводов модуля L298N с кратким описанием каждого из них:

* '''IN1, IN2''' – эти контакты предназначены для управления Мотором №1 (А). В зависимости от логических уровней, установленных на этих контактах, двигатель будет вращаться в ту или иную сторону. Для получения вращения, логические уровни на этих контактах должны быть противоположны друг другу. Например: IN1=1, IN2=0 → двигатель вращается по часовой стрелке; IN1=0, IN2=1 → двигатель вращается против часовой стрелки.
* '''IN2, IN3''' – функционал контактов аналогичен IN1 и IN2, но только для Мотора №2 (В).
* '''ENA''' – логическая «1» на этом выводе разрешает вращение Мотора №1 (А). Также на этот контакт можно подавать ШИМ-сигнал, что позволит управлять скоростью вращения двигателя.
* '''ENB''' – функционал контакта аналогичен ENA, но только для Мотора №2 (В).
* '''OUT1, OUT2''' – колодка для подключения Мотора №1 (А).
* '''OUT3, OUT4''' – колодка для подключения Мотора №2 (В).

Драйвер L298N и Arduino Nano питаются от напряжения 7В. Этого достаточно, для того чтобы крутить два мотор-редуктора. Для возможности регулировки скорости выводы ENA и ENB модуля L298N подключены к пинам Arduino, которые способны генерировать ШИМ-сигнал.

== Пример программы ==
Рассмотрим программу, которая демонстрирует плавный разгон, торможение и реверс.

[[Файл:Kod.png]]

Заглавная страница

2021-06-02T20:44:24Z

Ангелина:

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]
*[[Мотор-редуктор]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий YL-63]]
* [[Датчик освещенности]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Мотор-редуктор

2021-06-02T20:41:30Z

Ангелина: Новая страница: «''Мотор постоянного тока с редуктором 1:48'' Что...»

[[Файл:Motor postoyannogo toka reduktorom 1 48.jpg|мини|307x307пкс|''Мотор постоянного тока с редуктором 1:48'']]
Чтобы привести в движение шасси робота применяют '''моторы-редукторы'''. Они способны при небольших размерах обеспечивать достаточную силу тяги для реализации уверенного движения.

Редуктор данного мотора содержит шестерни из прочного пластика. Однако для управления массивными конструкциями использовать его не рекомендуется. Силиконовый хомут не даёт двигателю выпасть из редукторного корпуса, но он может быть отстёгнут вручную. Такой подход позволяет легко заменить двигатель на аналогичный при выходе последнего из строя.

Данный класс моторов с редуктором выпускается 4-х типов:

* Прямой одноосевой мотор-редуктор;
* Прямой двухосевой мотор-редуктор;
* Угловой одноосевой мотор-редуктор;
* Угловой двухосевой мотор-редуктор.

[[Файл:Raznovidnosti motorov reduktorom.jpg|337x337пкс]]
Вне зависимости от внешнего вида, все моторы имеют одинаковые характеристики.

== Технические характеристики ==
Применительно к данным моторам-редукторам, можно выделить следующие технические характеристики:

* Диапазон напряжений питания: 3В – 8В;
* Номинальный ток потребления при напряжении 3,6В: 240 мА;
* Передаточное число редуктора: 1/48;
* Скорость вращения при напряжении 3,6В без нагрузки: 170 об/мин.
* Крутящий момент при напряжении 6В: 800 г/см;
* Диаметр вала: 5.4 мм;
* Габариты (для прямой модификации): 64мм х 20мм х 20мм;
* Масса: 26 грамм.

== Подключение к плате Arduino ==
На рисунке представлена схема включения двух двигателей при использовании модуля L298N и Arduino Nano.
[[Файл:Obzor-drayvera-motora-na-l298n-6.jpg|395x395пкс]]

Ниже приведён перечень выводов модуля L298N с кратким описанием каждого из них:

* '''IN1, IN2''' – эти контакты предназначены для управления Мотором №1 (А). В зависимости от логических уровней, установленных на этих контактах, двигатель будет вращаться в ту или иную сторону. Для получения вращения, логические уровни на этих контактах должны быть противоположны друг другу. Например: IN1=1, IN2=0 → двигатель вращается по часовой стрелке; IN1=0, IN2=1 → двигатель вращается против часовой стрелки.
* '''IN2, IN3''' – функционал контактов аналогичен IN1 и IN2, но только для Мотора №2 (В).
* '''ENA''' – логическая «1» на этом выводе разрешает вращение Мотора №1 (А). Также на этот контакт можно подавать ШИМ-сигнал, что позволит управлять скоростью вращения двигателя.
* '''ENB''' – функционал контакта аналогичен ENA, но только для Мотора №2 (В).
* '''OUT1, OUT2''' – колодка для подключения Мотора №1 (А).
* '''OUT3, OUT4''' – колодка для подключения Мотора №2 (В).

Драйвер L298N и Arduino Nano питаются от напряжения 7В. Этого достаточно, для того чтобы крутить два мотор-редуктора. Для возможности регулировки скорости выводы ENA и ENB модуля L298N подключены к пинам Arduino, которые способны генерировать ШИМ-сигнал.

== Пример программы ==
Рассмотрим программу, которая демонстрирует плавный разгон, торможение и реверс.

[[Файл:Kod.png]]

Файл:Kod.png

2021-06-02T20:40:48Z

Ангелина:

Пример кода

Файл:Obzor-drayvera-motora-na-l298n-6.jpg

2021-06-02T20:11:16Z

Ангелина:

схема подключения

Файл:Raznovidnosti motorov reduktorom.jpg

2021-06-02T19:54:25Z

Ангелина:

разновидности моторов

Файл:Motor postoyannogo toka reduktorom 1 48.jpg

2021-06-02T19:48:51Z

Ангелина:

мотор

Датчик освещенности

2021-06-02T18:38:51Z

Ангелина:

[[Файл:4592.750.jpg|мини|238x238пкс|Внешний вид датчика освещенности]]
'''Датчик освещенности (освещения)''' - относительно простой цифровой датчик, способный возвращать значение освещённости в люксах и коэффициент пульсаций света в процентах, а так же определять близость препятствий.

Датчики освещенности, построенные на базе фоторезисторов, довольно часто используются в реальных ардуино проектах. Данный датчик позволяет сделать автоматическое включение освещения.

Основой данного модуля является полупроводниковый элемент — фоторезистор. Фоторезистор ардуино позволяет контролировать уровень освещенности и реагировать на его изменение.

== Характеристики модуля датчика освещенности ==
[[Файл:Fotoresist.png|слева|мини|327x327px]]
Датчик света может выпускаться в двух вариантах: с подстроечным резистором (цифровой датчик) и без него (аналоговый датчик). Оба варианта имеют три контакта для подключения к Arduino Nano или Uno. Два контакта служат для питания датчика — 5V и GND, а третий контакт — выдает аналоговый (обозначен буквой S) или цифровой сигнал (обозначен D0) и подключается к соответствующим портам платы Ардуино.

== Подключение к Ардуино ==
[[Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg|мини|430x430пкс|Подключение датчика освещенности к Ардуино]]
Схема подключения датчика освещенности к ардуино довольна проста. Соединяем выход модуля VCC с разъемом 5В на плате, GND – c землей. Оставшиеся выводы соединяем с разъемами ардуино.

На модуль подается питание 5 Вольт, а в зависимости от освещенности в помещении на выходе модуля (S) меняется напряжение от 0 до 5 Вольт. При подаче этого сигнала на аналоговый вход микроконтроллера, Arduino преобразует сигнал при помощи АЦП в диапазон значений от 0 до 1023.

Если на плате представлен цифровой выход, то отправляем его на цифровые пины. Если аналоговый – то на аналоговые. В первом случае мы получим сигнал срабатывания – превышения уровня освещенности (порог срабатывания может быть настроен с помощью резистора подстройки). С аналоговых же пинов мы сможем получать величину напряжения, пропорциональную реальному уровню освещенности.

== Пример программы для аналогового датчика освещенности ==
void setup() {

pinMode(A1, INPUT);

analogWrite(A1, LOW);

Serial.begin(9600); // подключаем монитор порта

}

void loop() {

// считываем данные с датчика и выводим на монитор порта

int light = analogRead(A1);

Serial.print("Light = ");

Serial.println(light);

// рассчитываем напряжение и выводим на монитор порта

float u = light * 0.48 / 100;

Serial.print("U = ");

Serial.println(u);

// ставим паузу и делаем перенос строки

delay(500);

Serial.println("");

}

В приведенном примере мы выводим на монитор порта данные с датчика освещенности, преобразованные с помощью АЦП Ардуино;

Чтобы узнать приблизительно напряжение, поступающее на вход Arduino, следует умножить получаемое значение на 0,0048 или U = light * (5 / 1023). Так как тип данных <code>float</code> может хранить значения только с двумя знаками после запятой, то мы используем в скетче другую формулу для своих расчетов.

Датчик препятствия

2021-06-02T18:37:20Z

Ангелина:

[[Файл:4023305970196f2d50989dddc1bae787.jpg|мини|228x228пкс|Внешний вид ИК датчика препятствий YL-63]]
Каждый робот, который ездит, летает или плавает, должен распознавать препятствия, находящиеся у него на пути. Чтобы робот смог это сделать, ему необходимы соответствующие датчики. Одним из таких датчиков является '''инфракрасный датчик препятствия.'''

'''Цифровой инфракрасный датчик обхода препятствий YL-63''' (или FC-51) - один из самых распространенных датчиков. Он применяется тогда, когда нужно определить наличие объекта, а точное расстояние до объекта знать необязательно.

== Описание и принцип работы датчика ==
[[Файл:Refl .png|479x479пкс]]
Датчик работает довольно просто. На нем имеются направленный источник света и детектор света. Источником часто служит инфракрасный светодиод с линзой, а детектором — фотодиод или фототранзистор.

Датчик обнаруживает препятствия в диапазоне расстояний от нуля до установленной предельной границы. Он построен на основе компаратора LM393, который выдает напряжение на выход по принципу: обнаружено препятствие –логический уровень HIGH, не обнаружено – логический уровень LOW, данное состояние показывает и находящийся на датчике красный светодиод. Пороговое значение зависит от настройки датчика и регулируется с помощью установленного на модуле потенциометра. Для индикации питания на датчике установлен зеленый светодиод.

Светодиод на датчике постоянно включен и излучает узкий пучок света в прямом направлении. Если перед датчиком есть препятствие, то на детектор попадает отраженный свет от источника, и на выходе датчика появляется положительный импульс, загорается встроенный светодиод. В противном случае, если препятствия нет, то датчик молчит. Есть и третий вариант, когда препятствие есть, но свет от него не отражается! Получается, матовую черную поверхность робот не увидит.

Этот датчик не измеряет расстояние до препятствия, а лишь информирует о его наличии.

== Технические характеристики ==

* Модель: YL-63(или FC-51)
* напряжение питания: 3.3–5 В
* тип датчика: диффузионный
* компаратор: LM393
* расстояние обнаружения препятствий: 2 – 30 см
* эффективный угол обнаружения препятствий: 35°
* потенциометр для изменения чувствительности
* светодиод индикации питания
* светодиод индикации срабатывания
* размеры: 43 х 16 х 7 мм

== Назначение контактов датчика ==
Модуль имеет 3 вывода:

* VCC или 5V - контакт положительного питания 5V
* Gnd - контакт отрицательного питания 5V
* Out - выход с датчика, при наличии препятствия 0, иначе 1

== Схема подключения ==
[[Файл:Podkl.png|слева|мини|393x393px|Подключение датчика YL-63 к Arduino]]
К Arduino подключается датчик следующим образом:

VCC или 5V(Датчик) - 5V(плата Arduino)

Gnd(Датчик) - Gnd(плата Arduino)

Out(Датчик) - Pin7(плата Arduino)

== Пример программы ==
Рассмотрим простую программу. Будем считывать показания с датчика и выводить их в Serial-порт. Для считывания показаний с датчика используем функцию ''digitalRead(datchik_pin).'' При отсутствии препятствия в Serial-порт выводится число 1, при наличии препятствия - 0.

''int datchik_pin = 7;''

''void setup() {''

''pinMode(datchik_pin, INPUT);''

''Serial.begin(9600);''

''}''

''void loop() {''

''Serial.println(digitalRead(datchik_pin));''

''}''

Датчик освещенности

2021-06-02T18:36:29Z

Ангелина:

[[Файл:4592.750.jpg|мини|238x238пкс|Внешний вид датчика освещенности]]
'''Датчик освещенности (освещения)''' - относительно простой цифровой датчик, способный возвращать значение освещённости в люксах и коэффициент пульсаций света в процентах, а так же определять близость препятствий.

Датчики освещенности, построенные на базе фоторезисторов, довольно часто используются в реальных ардуино проектах. Данный датчик позволяет сделать автоматическое включение освещения.

Основой данного модуля является полупроводниковый элемент — фоторезистор. Фоторезистор ардуино позволяет контролировать уровень освещенности и реагировать на его изменение.

== Характеристики модуля датчика освещенности ==
[[Файл:Fotoresist.png|слева|мини|327x327px]]
Датчик света может выпускаться в двух вариантах: с подстроечным резистором (цифровой датчик) и без него (аналоговый датчик). Оба варианта имеют три контакта для подключения к Arduino Nano или Uno. Два контакта служат для питания датчика — 5V и GND, а третий контакт — выдает аналоговый (обозначен буквой S) или цифровой сигнал (обозначен D0) и подключается к соответствующим портам платы Ардуино.

== Подключение к Ардуино ==
[[Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg|мини|430x430пкс|Подключение датчика освещенности к Ардуино]]
Схема подключения датчика освещенности к ардуино довольна проста. Соединяем выход модуля VCC с разъемом 5В на плате, GND – c землей. Оставшиеся выводы соединяем с разъемами ардуино.

На модуль подается питание 5 Вольт, а в зависимости от освещенности в помещении на выходе модуля (S) меняется напряжение от 0 до 5 Вольт. При подаче этого сигнала на аналоговый вход микроконтроллера, Arduino преобразует сигнал при помощи АЦП в диапазон значений от 0 до 1023.

Если на плате представлен цифровой выход, то отправляем его на цифровые пины. Если аналоговый – то на аналоговые. В первом случае мы получим сигнал срабатывания – превышения уровня освещенности (порог срабатывания может быть настроен с помощью резистора подстройки). С аналоговых же пинов мы сможем получать величину напряжения, пропорциональную реальному уровню освещенности.

== Пример программы для аналогового датчика освещенности ==
void setup() {

pinMode(A1, INPUT);

analogWrite(A1, LOW);

Serial.begin(9600); // подключаем монитор порта

}

void loop() {

// считываем данные с датчика и выводим на монитор порта

int light = analogRead(A1);
Serial.print("Light = ");
Serial.println(light);

Serial.print("Light = ");

Serial.println(light);

// рассчитываем напряжение и выводим на монитор порта

float u = light * 0.48 / 100;

Serial.print("U = ");

Serial.println(u);

// ставим паузу и делаем перенос строки

delay(500);

Serial.println("");

}

В приведенном примере мы выводим на монитор порта данные с датчика освещенности, преобразованные с помощью АЦП Ардуино;

Чтобы узнать приблизительно напряжение, поступающее на вход Arduino, следует умножить получаемое значение на 0,0048 или U = light * (5 / 1023). Так как тип данных <code>float</code> может хранить значения только с двумя знаками после запятой, то мы используем в скетче другую формулу для своих расчетов.

Датчик освещенности

2021-06-02T18:35:39Z

Ангелина:

[[Файл:4592.750.jpg|мини|238x238пкс|Внешний вид датчика освещенности]]
'''Датчик освещенности (освещения)''' - относительно простой цифровой датчик, способный возвращать значение освещённости в люксах и коэффициент пульсаций света в процентах, а так же определять близость препятствий.

Датчики освещенности, построенные на базе фоторезисторов, довольно часто используются в реальных ардуино проектах. Данный датчик позволяет сделать автоматическое включение освещения.

Основой данного модуля является полупроводниковый элемент — фоторезистор. Фоторезистор ардуино позволяет контролировать уровень освещенности и реагировать на его изменение.

== Характеристики модуля датчика освещенности ==
[[Файл:Fotoresist.png|слева|мини|351x351px]]
Датчик света может выпускаться в двух вариантах: с подстроечным резистором (цифровой датчик) и без него (аналоговый датчик). Оба варианта имеют три контакта для подключения к Arduino Nano или Uno. Два контакта служат для питания датчика — 5V и GND, а третий контакт — выдает аналоговый (обозначен буквой S) или цифровой сигнал (обозначен D0) и подключается к соответствующим портам платы Ардуино.

== Подключение к Ардуино ==
[[Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg|мини|430x430пкс|Подключение датчика освещенности к Ардуино]]
Схема подключения датчика освещенности к ардуино довольна проста. Соединяем выход модуля VCC с разъемом 5В на плате, GND – c землей. Оставшиеся выводы соединяем с разъемами ардуино.

На модуль подается питание 5 Вольт, а в зависимости от освещенности в помещении на выходе модуля (S) меняется напряжение от 0 до 5 Вольт. При подаче этого сигнала на аналоговый вход микроконтроллера, Arduino преобразует сигнал при помощи АЦП в диапазон значений от 0 до 1023.

Если на плате представлен цифровой выход, то отправляем его на цифровые пины. Если аналоговый – то на аналоговые. В первом случае мы получим сигнал срабатывания – превышения уровня освещенности (порог срабатывания может быть настроен с помощью резистора подстройки). С аналоговых же пинов мы сможем получать величину напряжения, пропорциональную реальному уровню освещенности.

== Пример программы для аналогового датчика освещенности ==
void setup() {

pinMode(A1, INPUT);

analogWrite(A1, LOW);

Serial.begin(9600); // подключаем монитор порта

}

void loop() {

// считываем данные с датчика и выводим на монитор порта

int light = analogRead(A1);
Serial.print("Light = ");
Serial.println(light);

Serial.print("Light = ");

Serial.println(light);

// рассчитываем напряжение и выводим на монитор порта

float u = light * 0.48 / 100;

Serial.print("U = ");

Serial.println(u);

// ставим паузу и делаем перенос строки

delay(500);

Serial.println("");

}

В приведенном примере мы выводим на монитор порта данные с датчика освещенности, преобразованные с помощью АЦП Ардуино;

Чтобы узнать приблизительно напряжение, поступающее на вход Arduino, следует умножить получаемое значение на 0,0048 или U = light * (5 / 1023). Так как тип данных <code>float</code> может хранить значения только с двумя знаками после запятой, то мы используем в скетче другую формулу для своих расчетов.

Датчик освещенности

2021-06-02T18:34:54Z

Ангелина:

[[Файл:4592.750.jpg|мини|238x238пкс|Внешний вид датчика освещенности]]
'''Датчик освещенности (освещения)''' - относительно простой цифровой датчик, способный возвращать значение освещённости в люксах и коэффициент пульсаций света в процентах, а так же определять близость препятствий.

Датчики освещенности, построенные на базе фоторезисторов, довольно часто используются в реальных ардуино проектах. Данный датчик позволяет сделать автоматическое включение освещения.

Основой данного модуля является полупроводниковый элемент — фоторезистор. Фоторезистор ардуино позволяет контролировать уровень освещенности и реагировать на его изменение.

== Характеристики модуля датчика освещенности ==
[[Файл:Fotoresist.png|слева|мини|332x332px]]
Датчик света может выпускаться в двух вариантах: с подстроечным резистором (цифровой датчик) и без него (аналоговый датчик). Оба варианта имеют три контакта для подключения к Arduino Nano или Uno. Два контакта служат для питания датчика — 5V и GND, а третий контакт — выдает аналоговый (обозначен буквой S) или цифровой сигнал (обозначен D0) и подключается к соответствующим портам платы Ардуино.

== Подключение к Ардуино ==
[[Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg|мини|430x430пкс|Подключение датчика освещенности к Ардуино]]
Схема подключения датчика освещенности к ардуино довольна проста. Соединяем выход модуля VCC с разъемом 5В на плате, GND – c землей. Оставшиеся выводы соединяем с разъемами ардуино.

На модуль подается питание 5 Вольт, а в зависимости от освещенности в помещении на выходе модуля (S) меняется напряжение от 0 до 5 Вольт. При подаче этого сигнала на аналоговый вход микроконтроллера, Arduino преобразует сигнал при помощи АЦП в диапазон значений от 0 до 1023.

Если на плате представлен цифровой выход, то отправляем его на цифровые пины. Если аналоговый – то на аналоговые. В первом случае мы получим сигнал срабатывания – превышения уровня освещенности (порог срабатывания может быть настроен с помощью резистора подстройки). С аналоговых же пинов мы сможем получать величину напряжения, пропорциональную реальному уровню освещенности.

== Пример программы для аналогового датчика освещенности ==
void setup() {

pinMode(A1, INPUT);

analogWrite(A1, LOW);

Serial.begin(9600); // подключаем монитор порта

}

void loop() {

// считываем данные с датчика и выводим на монитор порта

int light = analogRead(A1);
Serial.print("Light = ");
Serial.println(light);

Serial.print("Light = ");

Serial.println(light);

// рассчитываем напряжение и выводим на монитор порта

float u = light * 0.48 / 100;

Serial.print("U = ");

Serial.println(u);

// ставим паузу и делаем перенос строки

delay(500);

Serial.println("");

}

В приведенном примере мы выводим на монитор порта данные с датчика освещенности, преобразованные с помощью АЦП Ардуино;

Чтобы узнать приблизительно напряжение, поступающее на вход Arduino, следует умножить получаемое значение на 0,0048 или U = light * (5 / 1023). Так как тип данных <code>float</code> может хранить значения только с двумя знаками после запятой, то мы используем в скетче другую формулу для своих расчетов.

Датчик освещенности

2021-06-02T18:34:40Z

Ангелина:

[[Файл:4592.750.jpg|мини|238x238пкс|Внешний вид датчика освещенности]]
'''Датчик освещенности (освещения)''' - относительно простой цифровой датчик, способный возвращать значение освещённости в люксах и коэффициент пульсаций света в процентах, а так же определять близость препятствий.

Датчики освещенности, построенные на базе фоторезисторов, довольно часто используются в реальных ардуино проектах. Данный датчик позволяет сделать автоматическое включение освещения.

Основой данного модуля является полупроводниковый элемент — фоторезистор. Фоторезистор ардуино позволяет контролировать уровень освещенности и реагировать на его изменение.

== Характеристики модуля датчика освещенности ==
[[Файл:Fotoresist.png|слева|мини|382x382px]]
Датчик света может выпускаться в двух вариантах: с подстроечным резистором (цифровой датчик) и без него (аналоговый датчик). Оба варианта имеют три контакта для подключения к Arduino Nano или Uno. Два контакта служат для питания датчика — 5V и GND, а третий контакт — выдает аналоговый (обозначен буквой S) или цифровой сигнал (обозначен D0) и подключается к соответствующим портам платы Ардуино.

== Подключение к Ардуино ==
[[Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg|мини|430x430пкс|Подключение датчика освещенности к Ардуино]]
Схема подключения датчика освещенности к ардуино довольна проста. Соединяем выход модуля VCC с разъемом 5В на плате, GND – c землей. Оставшиеся выводы соединяем с разъемами ардуино.

На модуль подается питание 5 Вольт, а в зависимости от освещенности в помещении на выходе модуля (S) меняется напряжение от 0 до 5 Вольт. При подаче этого сигнала на аналоговый вход микроконтроллера, Arduino преобразует сигнал при помощи АЦП в диапазон значений от 0 до 1023.

Если на плате представлен цифровой выход, то отправляем его на цифровые пины. Если аналоговый – то на аналоговые. В первом случае мы получим сигнал срабатывания – превышения уровня освещенности (порог срабатывания может быть настроен с помощью резистора подстройки). С аналоговых же пинов мы сможем получать величину напряжения, пропорциональную реальному уровню освещенности.

== Пример программы для аналогового датчика освещенности ==
void setup() {

pinMode(A1, INPUT);

analogWrite(A1, LOW);

Serial.begin(9600); // подключаем монитор порта

}

void loop() {

// считываем данные с датчика и выводим на монитор порта

int light = analogRead(A1);
Serial.print("Light = ");
Serial.println(light);

Serial.print("Light = ");

Serial.println(light);

// рассчитываем напряжение и выводим на монитор порта

float u = light * 0.48 / 100;

Serial.print("U = ");

Serial.println(u);

// ставим паузу и делаем перенос строки

delay(500);

Serial.println("");

}

В приведенном примере мы выводим на монитор порта данные с датчика освещенности, преобразованные с помощью АЦП Ардуино;

Чтобы узнать приблизительно напряжение, поступающее на вход Arduino, следует умножить получаемое значение на 0,0048 или U = light * (5 / 1023). Так как тип данных <code>float</code> может хранить значения только с двумя знаками после запятой, то мы используем в скетче другую формулу для своих расчетов.

Датчик освещенности

2021-06-02T18:33:53Z

Ангелина: датчик освещенности

[[Файл:4592.750.jpg|мини|238x238пкс|Внешний вид датчика освещенности]]
'''Датчик освещенности (освещения)''' - относительно простой цифровой датчик, способный возвращать значение освещённости в люксах и коэффициент пульсаций света в процентах, а так же определять близость препятствий.

Датчики освещенности, построенные на базе фоторезисторов, довольно часто используются в реальных ардуино проектах. Данный датчик позволяет сделать автоматическое включение освещения.

Основой данного модуля является полупроводниковый элемент — фоторезистор. Фоторезистор ардуино позволяет контролировать уровень освещенности и реагировать на его изменение.

== Характеристики модуля датчика освещенности ==
[[Файл:Fotoresist.png|слева|мини|403x403пкс]]
Датчик света может выпускаться в двух вариантах: с подстроечным резистором (цифровой датчик) и без него (аналоговый датчик). Оба варианта имеют три контакта для подключения к Arduino Nano или Uno. Два контакта служат для питания датчика — 5V и GND, а третий контакт — выдает аналоговый (обозначен буквой S) или цифровой сигнал (обозначен D0) и подключается к соответствующим портам платы Ардуино.

== Подключение к Ардуино ==
[[Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg|мини|430x430пкс|Подключение датчика освещенности к Ардуино]]
Схема подключения датчика освещенности к ардуино довольна проста. Соединяем выход модуля VCC с разъемом 5В на плате, GND – c землей. Оставшиеся выводы соединяем с разъемами ардуино.

На модуль подается питание 5 Вольт, а в зависимости от освещенности в помещении на выходе модуля (S) меняется напряжение от 0 до 5 Вольт. При подаче этого сигнала на аналоговый вход микроконтроллера, Arduino преобразует сигнал при помощи АЦП в диапазон значений от 0 до 1023.

Если на плате представлен цифровой выход, то отправляем его на цифровые пины. Если аналоговый – то на аналоговые. В первом случае мы получим сигнал срабатывания – превышения уровня освещенности (порог срабатывания может быть настроен с помощью резистора подстройки). С аналоговых же пинов мы сможем получать величину напряжения, пропорциональную реальному уровню освещенности.

== Пример программы для аналогового датчика освещенности ==
void setup() {

pinMode(A1, INPUT);

analogWrite(A1, LOW);

Serial.begin(9600); // подключаем монитор порта

}

void loop() {

// считываем данные с датчика и выводим на монитор порта

int light = analogRead(A1);
Serial.print("Light = ");
Serial.println(light);

Serial.print("Light = ");

Serial.println(light);

// рассчитываем напряжение и выводим на монитор порта

float u = light * 0.48 / 100;

Serial.print("U = ");

Serial.println(u);

// ставим паузу и делаем перенос строки

delay(500);

Serial.println("");

}

В приведенном примере мы выводим на монитор порта данные с датчика освещенности, преобразованные с помощью АЦП Ардуино;

Чтобы узнать приблизительно напряжение, поступающее на вход Arduino, следует умножить получаемое значение на 0,0048 или U = light * (5 / 1023). Так как тип данных <code>float</code> может хранить значения только с двумя знаками после запятой, то мы используем в скетче другую формулу для своих расчетов.

Файл:ArduinoLightSensor1 foto-1024x386.jpg

2021-06-02T18:19:39Z

Ангелина:

подключение

Файл:Fotoresist.png

2021-06-02T18:11:12Z

Ангелина:

устройство фоторезистора

Файл:4592.750.jpg

2021-06-02T17:52:00Z

Ангелина:

датчик освещенности

Заглавная страница

2021-06-02T17:37:19Z

Ангелина: /* Датчики */ датчик освещенности

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий YL-63]]
* [[Датчик освещенности]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Заглавная страница

2021-06-01T21:56:00Z

Ангелина: /* Датчики */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий YL-63]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Заглавная страница

2021-06-01T21:50:21Z

Ангелина: /* Датчики */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Инфракрасный датчик препятствий YL-63|Инфракрасный датчик препятствий]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Датчик препятствия

2021-06-01T21:48:11Z

Ангелина: все про датчик препятствий

[[Файл:4023305970196f2d50989dddc1bae787.jpg|мини|228x228пкс|Внешний вид ИК датчика препятствий YL-63]]
Каждый робот, который ездит, летает или плавает, должен распознавать препятствия, находящиеся у него на пути. Чтобы робот смог это сделать, ему необходимы соответствующие датчики. Одним из таких датчиков является '''инфракрасный датчик препятствия.'''

'''Цифровой инфракрасный датчик обхода препятствий YL-63''' (или FC-51) - один из самых распространенных датчиков. Он применяется тогда, когда нужно определить наличие объекта, а точное расстояние до объекта знать необязательно.

== Описание и принцип работы датчика ==
[[Файл:Refl .png|479x479пкс]]
Датчик работает довольно просто. На нем имеются направленный источник света и детектор света. Источником часто служит инфракрасный светодиод с линзой, а детектором — фотодиод или фототранзистор.

Датчик обнаруживает препятствия в диапазоне расстояний от нуля до установленной предельной границы. Он построен на основе компаратора LM393, который выдает напряжение на выход по принципу: обнаружено препятствие –логический уровень HIGH, не обнаружено – логический уровень LOW, данное состояние показывает и находящийся на датчике красный светодиод. Пороговое значение зависит от настройки датчика и регулируется с помощью установленного на модуле потенциометра. Для индикации питания на датчике установлен зеленый светодиод.

Светодиод на датчике постоянно включен и излучает узкий пучок света в прямом направлении. Если перед датчиком есть препятствие, то на детектор попадает отраженный свет от источника, и на выходе датчика появляется положительный импульс, загорается встроенный светодиод. В противном случае, если препятствия нет, то датчик молчит. Есть и третий вариант, когда препятствие есть, но свет от него не отражается! Получается, матовую черную поверхность робот не увидит.

Этот датчик не измеряет расстояние до препятствия, а лишь информирует о его наличии.

== Технические характеристики ==

* Модель: YL-63(или FC-51)
* напряжение питания: 3.3–5 В
* тип датчика: диффузионный
* компаратор: LM393
* расстояние обнаружения препятствий: 2 – 30 см
* эффективный угол обнаружения препятствий: 35°
* потенциометр для изменения чувствительности
* светодиод индикации питания
* светодиод индикации срабатывания
* размеры: 43 х 16 х 7 мм

== Назначение контактов датчика ==
Модуль имеет 3 вывода:

* VCC или 5V - контакт положительного питания 5V
* Gnd - контакт отрицательного питания 5V
* Out - выход с датчика, при наличии препятствия 0, иначе 1

== Схема подключения ==
[[Файл:Podkl.png|слева|мини|437x437пкс|Подключение датчика YL-63 к Arduino]]
К Arduino подключается датчик следующим образом:

VCC или 5V(Датчик) - 5V(плата Arduino)

Gnd(Датчик) - Gnd(плата Arduino)

Out(Датчик) - Pin7(плата Arduino)

== Пример программы ==
Рассмотрим простую программу. Будем считывать показания с датчика и выводить их в Serial-порт. Для считывания показаний с датчика используем функцию ''digitalRead(datchik_pin).'' При отсутствии препятствия в Serial-порт выводится число 1, при наличии препятствия - 0.

''int datchik_pin = 7;''

''void setup() {''

''pinMode(datchik_pin, INPUT);''

''Serial.begin(9600);''

''}''

''void loop() {''

''Serial.println(digitalRead(datchik_pin));''

''}''

Файл:Podkl.png

2021-06-01T21:41:15Z

Ангелина:

Подключение датчика

Файл:Refl .png

2021-06-01T21:18:52Z

Ангелина:

Реагирование датчика на препятствие

Файл:Prepyatstvie1.png

2021-06-01T21:16:16Z

Ангелина:

Реагирование датчика на препятствие

Файл:Prepyatstvie.png

2021-06-01T21:14:47Z

Ангелина:

Реагирование на препятствие

Файл:4023305970196f2d50989dddc1bae787.jpg

2021-06-01T21:00:05Z

Ангелина:

ИК датчик препятствия

Заглавная страница

2021-06-01T20:53:44Z

Ангелина: /* Датчики */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия|Инфракрасный датчик препятствий]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Заглавная страница

2021-06-01T20:50:33Z

Ангелина: /* Датчики */

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* [[Датчик препятствия]]
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Заглавная страница

2021-06-01T20:49:49Z

Ангелина: /* Датчики */ датчик препятствия

'''Добро пожаловать на Вики!'''

Здесь Вы найдете материалы по нашим и сторонним изделиям, программированию и инженерным решениям.

== Редактирование ==
[[Файл:LogIn screenshot.png|200x200пкс|альт=|мини|Расположение кнопки входа]]Для добавления и редактирования статей:

# создайте учетную запись или выполните вход (кнопка '''Аноним''' справа сверху)
# отредактируйте данную страницу, добавив ссылку '''''на пока ещё не созданную страницу''''' в один из разделов (или создав новый)
# сохраните изменения и перейдите по ссылке
# Отредактируйте новую страницу, заполнив её содержанием по выбранной теме. Не забудьте нажать сохранить изменения.

== Описание модулей ==
*[[Ультразвуковой дальномер HC-SR04]]
*[[Драйвер двигателя L298N]]
*[[Датчик линии на базе TCRT5000]]
*[[Драйвер моторов двухканальный tb6680|Драйвер двухканальный на базе микросхемы tb6612fng]]
*[[Лазерные дальномеры|Лазерные дальномеры - Laser Sensor]]
*[[Шаговый электродвигатель]]
*[[Оптические энкодеры|Оптические энкодеры - FC-03 на базе ITR9608]]
*[[Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio]]
*[[АЦП на базе микросхемы hx711|АЦП на базе микросхемы HX711]]
*[[Сервопривод]]
*[[Arduino Shield]]
*[[Драйвер двигателя L293D]]
*[[Зуммер]]
*[[Сторожевой таймер|Сторожевой таймер | WatchDog Timer]]

== Процессы и подходы ==

* [[ШИМ]]
* [[Калибровка]]
* [[SPI]]

== Алгоритмы ==

* [[Движение робота по черной ленте]]
* [[Алгоритм A*]]
* [[Алгоритм D*]]
* [[Объезд препятствий]]
* [[SLAM]]

== Датчики ==

* [[Инфракрасный Датчик]]
* [[Тензодатчик]]
* [[Датчик Холла]]
* [[Доплеровский датчик]]
* [[Датчик влажности воздуха]]
* [[Акселерометр]]
* [[Датчики влажности почвы|Датчик влажности почвы]]
* [[Датчик наклона]]
* [[Датчик цвета]]
* [[Датчик-компас]]
* [[Энкодер]]
* Датчик препятствия
* [[Датчик температуры]]
* [[Датчик уровня звука]]
* [[Датчик уровня воды]]
* [[Датчик вибрации]]
* [[Датчик угарного газа]]
* [[Датчик жестов]]

== Советы и рекомендации ==

* [[Технология проектирования печатных плат]]
* [[Полезные советы по Webots]]
* [[Устанавливаем драйвер Ардуино - Подключаем порт]]
* [[Как выбрать Arduino]]

== Программирование MIK32 в среде eclipse ==

* [[Быстрый старт с MIK32]]

== Некоторые полезные ресурсы ==
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Configuration_settings Список возможных настроек];
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ/ru Часто задаваемые вопросы и ответы по MediaWiki];
* [https://lists.wikimedia.org/mailman/listinfo/mediawiki-announce Рассылка уведомлений о выходе новых версий MediaWiki].
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Localisation#Translation_resources Перевод MediaWiki на свой язык]
* [https://www.mediawiki.org/wiki/Special:MyLanguage/Manual:Combating_spam Узнайте, как бороться со спамом в вашей вики]

Энкодер

2021-06-01T10:44:30Z

Ангелина:

[[Файл:36-1.jpg|мини|274x274пкс|Внешний вид простого энкодера с ручкой]]
Из-за разных скоростей вращения колес робот может отклоняться в ту или иную сторону во время движения, это связано с тем, что моторы, используемые в наборе, могут немного отличаться. Это контролируется с помощью энкодеров, которые устанавливаются на робот.

'''Энкодер''' - устройство, преобразующее угол поворота вращающегося объекта (вала) в цифровые или аналоговые сигналы, позволяющие определить угол его поворота. Проще говоря, это датчик угла поворота - ДУП или преобразователь угловых перемещений.

Энкодеры применяются в разных системах точных перемещений, в промышленности (станкостроительные заводы); в роботостроении, измерительных устройствах, для которых важен точный учёт измерений вращения, поворота, наклона и угла. Также их применяют в автомобилестроении и компьютерной технике.

Принцип работы энкодера заключается в его передаче сигнала на вращающийся объект. При этом он позволяет увидеть угол поворота, направление, скорость и позицию.

== Устройство и виды энкодеров ==
[[Файл:Encoderpin.png|слева|мини|244x244пкс]]
[[Файл:Encoder.jpg|мини|302x302пкс]]
Простыми словами, энкодер – это поворотный датчик. Самый обычный датчик оснащён ручкой, которая совершает поворот, как по часовой стрелке, так и против неё. При вращении ручки модуля мы получаем два сигнала (A и B), которые противоположны по фазе. Сигналы A и B зависят друг от друга при вращении энкодера Ардуино по часовой или против часовой стрелки. Для считывания сигнала A и B с энкодера можно использовать, как цифровые, так и аналоговые порты микроконтроллера. От поворотного угла и направления зависит выдаваемый цифровой сигнал, который информирует либо о том, какое положение приняла ручка, либо о её стороне поворота. Такая ручка применяется еще в виде кнопки.

Каждый раз, когда сигнал A переходит от положительного уровня к нулю, мы считываем значение сигнала B. Если сигнал B находится в этот момент в положительном состоянии, значит энкодер вращается по часовой стрелке, если B равен нулю, то энкодер вращается против часовой стрелки. Считывая оба выхода при помощи Ардуино, можно определить направление и угол поворота.

Датчики поворотного угла подразделяют по следующим критериям:

* Принцип выдачи данных: инкрементальный и абсолютный;
* Принцип работы: оптический, магнитный и механический;
[[Файл:Enkoder inkrementalny hy38-360-2s.jpg|мини|265x265пкс|Инкрементальный энкодер|альт=|слева]]
=== Инкрементальные энкодеры принцип работы ===

'''Инкрементальные (пошаговые, накапливающие) энкодеры''' - англ. increment - увеличение. Оптический инкрементальный энкодер представляет собой тонкий диск с нанесенными на него чередующимися прозрачными и черными участками. Диск закреплен на валу двигателя, а на его краю размещается фото датчик. При вращении диска происходит последовательное перекрывание щели фото датчика. Получая такой сигнал, контроллер может определить скорость вращения диска и величину угла на который повернулся вал.

Недостаток таких энкодеров состоит в том, что нет нулевой отметки, а значит становится неизвестно количество оборотов, соответственно, нужны дополнительные приспособления, например концевой выключатель)[[Файл:75f445f395178c66bcd66bb84bf5c03f.jpg|мини|248x248пкс|Абсолютный энкодер|альт=]]
=== Абсолютные энкодеры устройство ===
Для устранения главного недостатка инкрементальных энкодеров - потеря позиции при выключении питания, был разработан '''абсолютный энкодер'''.

Абсолютные (позиционные) энкодеры выдают значения о точном расположении вала в независимости было перемещение или нет. Диск с метками в этом энкодере устроен несколько сложнее. Начиная от края диска, на нем размещаются несколько слоев меток. Каждый слой отвечает за одну позицию в бинарном выходном коде. Для снятия сигнала с каждого слоя, напротив него размещается свой отдельный фото датчик. При этом, в каждом фиксированном положении диска, на выходе имеется строго уникальный бинарный код.

== Параметры энкодеров ==
Первоначальный параметр любого ДУПа представлен числом импульсов, получаемых за совершение одного оборота (разрешение/разрядность). Зачастую этот параметр равен 1024 за один оборот.

Из других критериев можно выделить:

* Напряжение – от пяти до 24В;
* Вид вала – пустой, сплошной;
* Размер вала/отверстия;
* Вид выхода – транзисторный и другие;
* Размер корпуса;
* Вид крепления.

== Работа с энкодерами ==
[[Файл:Encoder kit-1-600x600.jpg|мини|245x245px|Оптический инкрементальный энкодер]]
В нашем случае энкодер представляет собой простое устройство со светодиодом и фотоприемником. Фотоприемник срабатывает при засветке светодиодом, это происходит, когда в дополнительном колесе появляется отверстие, соответственно, мы можем посчитать скорость вращения колеса, зная количество отверстий в дополнительном колесе.

Работа с энкодерами осуществляется через внешние прерывания. На плате ArduinoUno внешние прерывания присутствуют только на двух выводах, это D2 и D3.

attachInterrupt(interrupt, function, mode)

interrupt: номерпрерывания (int)

function: функция, которую необходимо вызвать при возникновении прерывания; эта функция должна быть без параметров и не возвращать никаких значений. Такую функцию иногда называют обработчиком прерывания.

mode: определяет условие, при котором должно срабатывать прерывание. Может принимать одно из четырех предопределенных значений:

LOW - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует низкий уровень сигнала

CHANGE - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда меняется состояние вывода

RISING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с низкого уровня на высокий

FALLING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с высокого уровня на низкий

HIGH - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует высокий уровень сигнала.

== Подключение ==
[[Файл:Rotary Encoder Arduino.png|мини|423x423px|Схема подключения энкодера к ArduinoUNO|альт=]]
В самом лёгком варианте, если имеется возможность, выход преобразователя подключается к входу счётчика и программируется на параметр скорости.

Однако обычно преобразователь используют вместе с контроллером. К нему присоединяют интересующие выходы. Далее программа определяет положение/скорость/ускорение объекта. К примеру, устройство установлено на электродвигательном валу, перемещающем один элемент в сторону другого. После вычислений на устройстве вывода виден зазор между элементами, при достижении которого движение элементов останавливается, для обеспечения их сохранности.

Энкодер

2021-06-01T10:42:41Z

Ангелина:

[[Файл:36-1.jpg|мини|274x274пкс|Внешний вид простого энкодера с ручкой]]
Из-за разных скоростей вращения колес робот может отклоняться в ту или иную сторону во время движения, это связано с тем, что моторы, используемые в наборе, могут немного отличаться. Это контролируется с помощью энкодеров, которые установлены на роботе.'''Энкодер''' - устройство, преобразующее угол поворота вращающегося объекта (вала) в цифровые или аналоговые сигналы, позволяющие определить угол его поворота. Проще говоря, это датчик угла поворота - ДУП или преобразователь угловых перемещений.

Энкодеры применяются в разных системах точных перемещений, в промышленности (станкостроительные заводы); в роботостроении, измерительных устройствах, для которых важен точный учёт измерений вращения, поворота, наклона и угла. Также их применяют в автомобилестроении и компьютерной технике.

Принцип работы энкодера заключается в его передаче сигнала на вращающийся объект. При этом он позволяет увидеть угол поворота, направление, скорость и позицию.

== Устройство и виды энкодеров ==
[[Файл:Encoderpin.png|слева|мини|244x244пкс]]
[[Файл:Encoder.jpg|мини|302x302пкс]]
Простыми словами, энкодер – это поворотный датчик. Самый обычный датчик оснащён ручкой, которая совершает поворот, как по часовой стрелке, так и против неё. При вращении ручки модуля мы получаем два сигнала (A и B), которые противоположны по фазе. Сигналы A и B зависят друг от друга при вращении энкодера Ардуино по часовой или против часовой стрелки. Для считывания сигнала A и B с энкодера можно использовать, как цифровые, так и аналоговые порты микроконтроллера. От поворотного угла и направления зависит выдаваемый цифровой сигнал, который информирует либо о том, какое положение приняла ручка, либо о её стороне поворота. Такая ручка применяется еще в виде кнопки.

Каждый раз, когда сигнал A переходит от положительного уровня к нулю, мы считываем значение сигнала B. Если сигнал B находится в этот момент в положительном состоянии, значит энкодер вращается по часовой стрелке, если B равен нулю, то энкодер вращается против часовой стрелки. Считывая оба выхода при помощи Ардуино, можно определить направление и угол поворота.

Датчики поворотного угла подразделяют по следующим критериям:

* Принцип выдачи данных: инкрементальный и абсолютный;
* Принцип работы: оптический, магнитный и механический;
[[Файл:Enkoder inkrementalny hy38-360-2s.jpg|мини|265x265пкс|Инкрементальный энкодер|альт=|слева]]
=== Инкрементальные энкодеры принцип работы ===

'''Инкрементальные (пошаговые, накапливающие) энкодеры''' - англ. increment - увеличение. Оптический инкрементальный энкодер представляет собой тонкий диск с нанесенными на него чередующимися прозрачными и черными участками. Диск закреплен на валу двигателя, а на его краю размещается фото датчик. При вращении диска происходит последовательное перекрывание щели фото датчика. Получая такой сигнал, контроллер может определить скорость вращения диска и величину угла на который повернулся вал.

Недостаток таких энкодеров состоит в том, что нет нулевой отметки, а значит становится неизвестно количество оборотов, соответственно, нужны дополнительные приспособления, например концевой выключатель)[[Файл:75f445f395178c66bcd66bb84bf5c03f.jpg|мини|248x248пкс|Абсолютный энкодер|альт=]]
=== Абсолютные энкодеры устройство ===
Для устранения главного недостатка инкрементальных энкодеров - потеря позиции при выключении питания, был разработан '''абсолютный энкодер'''.

Абсолютные (позиционные) энкодеры выдают значения о точном расположении вала в независимости было перемещение или нет. Диск с метками в этом энкодере устроен несколько сложнее. Начиная от края диска, на нем размещаются несколько слоев меток. Каждый слой отвечает за одну позицию в бинарном выходном коде. Для снятия сигнала с каждого слоя, напротив него размещается свой отдельный фото датчик. При этом, в каждом фиксированном положении диска, на выходе имеется строго уникальный бинарный код.

== Параметры энкодеров ==
Первоначальный параметр любого ДУПа представлен числом импульсов, получаемых за совершение одного оборота (разрешение/разрядность). Зачастую этот параметр равен 1024 за один оборот.

Из других критериев можно выделить:

* Напряжение – от пяти до 24В;
* Вид вала – пустой, сплошной;
* Размер вала/отверстия;
* Вид выхода – транзисторный и другие;
* Размер корпуса;
* Вид крепления.

== Работа с энкодерами ==
[[Файл:Encoder kit-1-600x600.jpg|мини|245x245px|Оптический инкрементальный энкодер]]
В нашем случае энкодер представляет собой простое устройство со светодиодом и фотоприемником. Фотоприемник срабатывает при засветке светодиодом, это происходит, когда в дополнительном колесе появляется отверстие, соответственно, мы можем посчитать скорость вращения колеса, зная количество отверстий в дополнительном колесе.

Работа с энкодерами осуществляется через внешние прерывания. На плате ArduinoUno внешние прерывания присутствуют только на двух выводах, это D2 и D3.

attachInterrupt(interrupt, function, mode)

interrupt: номерпрерывания (int)

function: функция, которую необходимо вызвать при возникновении прерывания; эта функция должна быть без параметров и не возвращать никаких значений. Такую функцию иногда называют обработчиком прерывания.

mode: определяет условие, при котором должно срабатывать прерывание. Может принимать одно из четырех предопределенных значений:

LOW - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует низкий уровень сигнала

CHANGE - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда меняется состояние вывода

RISING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с низкого уровня на высокий

FALLING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с высокого уровня на низкий

HIGH - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует высокий уровень сигнала.

== Подключение ==
[[Файл:Rotary Encoder Arduino.png|мини|423x423px|Схема подключения энкодера к ArduinoUNO|альт=]]
В самом лёгком варианте, если имеется возможность, выход преобразователя подключается к входу счётчика и программируется на параметр скорости.

Однако обычно преобразователь используют вместе с контроллером. К нему присоединяют интересующие выходы. Далее программа определяет положение/скорость/ускорение объекта. К примеру, устройство установлено на электродвигательном валу, перемещающем один элемент в сторону другого. После вычислений на устройстве вывода виден зазор между элементами, при достижении которого движение элементов останавливается, для обеспечения их сохранности.

Файл:Encoderpin.png

2021-06-01T10:29:11Z

Ангелина:

Распиновка

Файл:Encoder.jpg

2021-06-01T10:24:14Z

Ангелина:

Сигналы

Энкодер

2021-05-31T20:36:13Z

Ангелина:

[[Файл:36-1.jpg|мини|274x274пкс|Внешний вид простого энкодера с ручкой]]
Из-за разных скоростей вращения колес робот может отклоняться в ту или иную сторону во время движения, это связано с тем, что моторы, используемые в наборе, могут немного отличаться. Это контролируется с помощью энкодеров, которые установлены на роботе.'''Энкодер''' - устройство, преобразующее угол поворота вращающегося объекта (вала) в цифровые или аналоговые сигналы, позволяющие определить угол его поворота. Проще говоря, это датчик угла поворота - ДУП или преобразователь угловых перемещений.

Энкодеры применяются в разных системах точных перемещений, в промышленности (станкостроительные заводы); в роботостроении, измерительных устройствах, для которых важен точный учёт измерений вращения, поворота, наклона и угла. Также их применяют в автомобилестроении и компьютерной технике.

Принцип работы энкодера заключается в его передаче сигнала на вращающийся объект. При этом он позволяет увидеть угол поворота, направление, скорость и позицию.

== Устройство и виды энкодеров ==
[[Файл:Enkoder inkrementalny hy38-360-2s.jpg|мини|265x265пкс|Инкрементальный энкодер]]
Простыми словами, энкодер – это поворотный датчик. Самый обычный датчик оснащён ручкой, которая совершает поворот, как по часовой стрелке, так и против неё. От поворотного угла и направления зависит выдаваемый цифровой сигнал, который информирует либо о том, какое положение приняла ручка, либо о её стороне поворота. Такая ручка применяется еще в виде кнопки

Датчики поворотного угла подразделяют по следующим критериям:

* Принцип выдачи данных: инкрементальный и абсолютный;
* Принцип работы: оптический, магнитный и механический;

=== Инкрементальные энкодеры принцип работы ===
[[Файл:75f445f395178c66bcd66bb84bf5c03f.jpg|слева|мини|248x248пкс|Абсолютный энкодер]]

'''Инкрементальные (пошаговые, накапливающие) энкодеры''' - англ. increment - увеличение. Оптический инкрементальный энкодер представляет собой тонкий диск с нанесенными на него чередующимися прозрачными и черными участками. Диск закреплен на валу двигателя, а на его краю размещается фото датчик. При вращении диска происходит последовательное перекрывание щели фото датчика. Получая такой сигнал, контроллер может определить скорость вращения диска и величину угла на который повернулся вал.

Недостаток таких энкодеров состоит в том, что нет нулевой отметки, а значит становится неизвестно количество оборотов, соответственно, нужны дополнительные приспособления, например концевой выключатель)

=== Абсолютные энкодеры устройство ===
Для устранения главного недостатка инкрементальных энкодеров - потеря позиции при выключении питания, был разработан '''абсолютный энкодер'''.

Абсолютные (позиционные) энкодеры выдают значения о точном расположении вала в независимости было перемещение или нет. Диск с метками в этом энкодере устроен несколько сложнее. Начиная от края диска, на нем размещаются несколько слоев меток. Каждый слой отвечает за одну позицию в бинарном выходном коде. Для снятия сигнала с каждого слоя, напротив него размещается свой отдельный фото датчик. При этом, в каждом фиксированном положении диска, на выходе имеется строго уникальный бинарный код.

== Параметры энкодеров ==
Первоначальный параметр любого ДУПа представлен числом импульсов, получаемых за совершение одного оборота (разрешение/разрядность). Зачастую этот параметр равен 1024 за один оборот.

Из других критериев можно выделить:

* Напряжение – от пяти до 24В;
* Вид вала – пустой, сплошной;
* Размер вала/отверстия;
* Вид выхода – транзисторный и другие;
* Размер корпуса;
* Вид крепления.

== Работа с энкодерами ==
[[Файл:Encoder kit-1-600x600.jpg|мини|245x245px|Оптический инкрементальный энкодер]]
В нашем случае энкодер представляет собой простое устройство со светодиодом и фотоприемником. Фотоприемник срабатывает при засветке светодиодом, а это происходит, когда в дополнительном колесе появляется отверстие, таким способом можно посчитать скорость вращения колеса, зная количество отверстий в дополнительном колесе.

Работа с энкодерами осуществляется через внешние прерывания, на плате ArduinoUno внешние прерывания присутствуют только на двух выводах, это D2 и D3.

attachInterrupt(interrupt, function, mode)

interrupt: номерпрерывания (int)

function: функция, которую необходимо вызвать при возникновении прерывания; эта функция должна быть без параметров и не возвращать никаких значений. Такую функцию иногда называют обработчиком прерывания.

mode: определяет условие, при котором должно срабатывать прерывание. Может принимать одно из четырех предопределенных значений:

LOW - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует низкий уровень сигнала

CHANGE - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда меняется состояние вывода

RISING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с низкого уровня на высокий

FALLING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с высокого уровня на низкий

HIGH - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует высокий уровень сигнала.

== Подключение ==
[[Файл:Rotary Encoder Arduino.png|мини|364x364пкс|Схема подключения энкодера к Ардуино]]
В самом лёгком варианте, если имеется возможность, выход преобразователя подключается к входу счётчика и программируется на параметр скорости.

Однако обычно преобразователь используют вместе с контроллером. К нему присоединяют интересующие выходы. Далее программа определяет положение/скорость/ускорение объекта. К примеру, устройство установлено на электродвигательном валу, перемещающем один элемент в сторону другого. После вычислений на устройстве вывода виден зазор между элементами, при достижении которого движение элементов останавливается, для обеспечения их сохранности.

Файл:Rotary Encoder Arduino.png

2021-05-31T20:35:20Z

Ангелина:

подключение

Энкодер

2021-05-31T20:22:47Z

Ангелина: /* Устройство и виды энкодеров */

[[Файл:36-1.jpg|мини|274x274пкс|Внешний вид простого энкодера с ручкой]]
Из-за разных скоростей вращения колес робот может отклоняться в ту или иную сторону во время движения, это связано с тем, что моторы, используемые в наборе, могут немного отличаться. Это контролируется с помощью энкодеров, которые установлены на роботе.'''Энкодер''' - устройство, преобразующее угол поворота вращающегося объекта (вала) в цифровые или аналоговые сигналы, позволяющие определить угол его поворота. Проще говоря, это датчик угла поворота - ДУП или преобразователь угловых перемещений.

Энкодеры применяются в разных системах точных перемещений, в промышленности (станкостроительные заводы); в роботостроении, измерительных устройствах, для которых важен точный учёт измерений вращения, поворота, наклона и угла. Также их применяют в автомобилестроении и компьютерной технике.

Принцип работы энкодера заключается в его передаче сигнала на вращающийся объект. При этом он позволяет увидеть угол поворота, направление, скорость и позицию.

== Устройство и виды энкодеров ==
[[Файл:Encoder kit-1-600x600.jpg|мини|317x317пкс|Оптический инкрементальный энкодер]]
Простыми словами, энкодер – это поворотный датчик. Самый обычный датчик оснащён ручкой, которая совершает поворот, как по часовой стрелке, так и против неё. От поворотного угла и направления зависит выдаваемый цифровой сигнал, который информирует либо о том, какое положение приняла ручка, либо о её стороне поворота. Такая ручка применяется еще в виде кнопки

Датчики поворотного угла подразделяют по следующим критериям:

* Принцип выдачи данных: инкрементальный и абсолютный;
* Принцип работы: оптический, магнитный и механический;

=== Инкрементальные энкодеры принцип работы ===
[[Файл:75f445f395178c66bcd66bb84bf5c03f.jpg|слева|мини|248x248пкс|Абсолютный энкодер]]

'''Инкрементальные (пошаговые, накапливающие) энкодеры''' - англ. increment - увеличение. Оптический инкрементальный энкодер представляет собой тонкий диск с нанесенными на него чередующимися прозрачными и черными участками. Диск закреплен на валу двигателя, а на его краю размещается фото датчик. При вращении диска происходит последовательное перекрывание щели фото датчика. Получая такой сигнал, контроллер может определить скорость вращения диска и величину угла на который повернулся вал.

Недостаток таких энкодеров состоит в том, что нет нулевой отметки, а значит становится неизвестно количество оборотов, соответственно, нужны дополнительные приспособления, например концевой выключатель)

=== Абсолютные энкодеры устройство ===
Для устранения главного недостатка инкрементальных энкодеров - потеря позиции при выключении питания, был разработан '''абсолютный энкодер'''.

Абсолютные (позиционные) энкодеры выдают значения о точном расположении вала в независимости было перемещение или нет. Диск с метками в этом энкодере устроен несколько сложнее. Начиная от края диска, на нем размещаются несколько слоев меток. Каждый слой отвечает за одну позицию в бинарном выходном коде. Для снятия сигнала с каждого слоя, напротив него размещается свой отдельный фото датчик. При этом, в каждом фиксированном положении диска, на выходе имеется строго уникальный бинарный код.

== Параметры энкодеров ==
Первоначальный параметр любого ДУПа представлен числом импульсов, получаемых за совершение одного оборота (разрешение/разрядность). Зачастую этот параметр равен 1024 за один оборот.

Из других критериев можно выделить:

* Напряжение – от пяти до 24В;
* Вид вала – пустой, сплошной;
* Размер вала/отверстия;
* Вид выхода – транзисторный и другие;
* Размер корпуса;
* Вид крепления.

== Работа с энкодерами ==
В нашем случае энкодер представляет собой простое устройство со светодиодом и фотоприемником. Фотоприемник срабатывает при засветке светодиодом, а это происходит, когда в дополнительном колесе появляется отверстие, таким способом можно посчитать скорость вращения колеса, зная количество отверстий в дополнительном колесе.

Работа с энкодерами осуществляется через внешние прерывания, на плате ArduinoUnoвнешние прерывания присутствуют только на двух выводах, это D2 и D3.

attachInterrupt(interrupt, function, mode)

interrupt: номерпрерывания (int)

function: функция, которую необходимо вызвать при возникновении прерывания; эта функция должна быть без параметров и не возвращать никаких значений. Такую функцию иногда называют обработчиком прерывания.

mode: определяет условие, при котором должно срабатывать прерывание. Может принимать одно из четырех предопределенных значений:

LOW - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует низкий уровень сигнала

CHANGE - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда меняется состояние вывода

RISING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с низкого уровня на высокий

FALLING - прерывание сработает, когда состояние вывода изменится с высокого уровня на низкий

HIGH - прерывание будет срабатывать всякий раз, когда на выводе присутствует высокий уровень сигнала.

== Подключение ==
В самом лёгком варианте, если имеется возможность, выход преобразователя подключается к входу счётчика и программируется на параметр скорости.

Однако обычно преобразователь используют вместе с контроллером. К нему присоединяют интересующие выходы. Далее программа определяет положение/скорость/ускорение объекта. К примеру, устройство установлено на электродвигательном валу, перемещающем один элемент в сторону другого. После вычислений на устройстве вывода виден зазор между элементами, при достижении которого движение элементов останавливается, для обеспечения их сохранности.