http://wiki.me-robotics.ru/index.php?action=history&feed=atom&title=%D0%94%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA_%D1%80%D0%B0%D1%81%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%8F%D0%BD%D0%B8%D1%8F 2026-07-10T22:28:35Z История изменений этой страницы в вики MediaWiki 1.35.2 http://wiki.me-robotics.ru/index.php?title=%D0%94%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA_%D1%80%D0%B0%D1%81%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%8F%D0%BD%D0%B8%D1%8F&diff=784&oldid=prev 2021-06-26T09:01:39Z

<p>Новая страница: «Ультразвуковой датчик расстояния Ардуино HC-SR04 - устройство, с помощью которых определяю...»</p> <p><b>Новая страница</b></p><div>Ультразвуковой датчик расстояния Ардуино HC-SR04 - устройство, с помощью которых определяют &#039;&#039;&#039;расстояние&#039;&#039;&#039; до определённого неконтролируемого объекта.<br /> [[Файл:Sku 133696 3-420x420.jpg|мини|Ультразвуковой дальномер HC SR04]]<br /> Ультразвуковые датчики расстояния Ардуино очень востребованы в робототехнических проектах из-за своей относительной простоты, достаточной точности и доступности. Они могут быть использованы как приборы, помогающие объезжать препятствия, получать размеры предметов, моделировать карту помещения и сигнализировать о приближении или удалении объектов.<br /> <br /> <br /> == Описание датчика HC SR04 ==<br /> Датчик расстояния Ардуино является прибором бесконтактного типа, и обеспечивает высокоточное измерение и стабильность. Диапазон дальности его измерения составляет от 2 до 400 см. На его работу не оказывает существенного воздействия электромагнитные излучения и солнечная энергия. В комплект модуля с HC SR04 arduino также входят ресивер и трансмиттер.<br /> <br /> === Ультразвуковой дальномер HC SR04 имеет такие технические параметры: ===<br /> <br /> * Питающее напряжение 5В;<br /> * Рабочий параметр силы тока – 15 мА;<br /> * Сила тока в пассивном состоянии &lt; 2 мА;<br /> * Обзорный угол – 15°;<br /> * Сенсорное разрешение – 0,3 см;<br /> * Измерительный угол – 30°;<br /> * Ширина импульса – 10^-6 с.<br /> <br /> [[Файл:Ultrasonic-hc-sr04.2-300x212.jpg|слева|мини|HC SR04]]<br /> <br /> ==== Датчик оснащен четырьмя выводами (стандарт 2, 54 мм): ====<br /> <br /> * Контакт питания положительного типа – +5В;<br /> * Trig (Т) – выход сигнала входа;<br /> * Echo (R) – вывод сигнала выхода;<br /> * GND – вывод «Земля».<br /> <br /> <br /> <br /> == Точность измерения расстояния датчиком HC SR04 ==<br /> Точность датчика зависит от нескольких факторов:<br /> <br /> * температуры и влажности воздуха;<br /> * расстояния до объекта;<br /> * расположения относительно датчика (согласно диаграммы излучения);<br /> * качества исполнения элементов модуля датчика.<br /> <br /> В основу принципа действия любого ультразвукового датчика заложено явление отражения акустических волн, распространяющихся в воздухе. Но как известно из курса физики, скорость распространения звука в воздухе зависит от свойств этого самого воздуха (в первую очередь от температуры). Датчик же, испуская волны и замеряя время до их возврата, не догадывается, в какой именно среде они будут распространяться и берет для расчетов некоторую среднюю величину. В реальных условиях из-за фактора температуры воздуха HC-SR04 может ошибаться от 1 до 3-5 см.<br /> <br /> Для уменьшения ошибок и погрешности измерений обычно выполняются следующие действия:<br /> <br /> * усредняются значения (несколько раз замеряем, убираем всплески, потом находим среднее);<br /> * с помощью датчиков (например, DHT11 или DHT22) определяется температура и вносятся поправочные коэффициенты;<br /> * датчик устанавливается на серводвигатель, с помощью которого мы “поворачиваем голову”, перемещая диаграмму направленности влево или вправо.<br /> <br /> == Схема взаимодействия с Arduino ==<br /> Для получения данных, необходимо выполнить такую последовательность действий:<br /> <br /> * Подать на выход Trig импульс длительностью 10 микросек;<br /> * В ультразвуковом дальномере hc sr04 подключенном к arduino произойдет преобразование сигнала в 8 импульсов с частотой 40 кГц, которые через излучатель будут посланы вперед;<br /> * Когда импульсы дойдут до препятствия, они отразятся от него и будут приняты приемником R, что обеспечит наличие входного сигнала на выходе Echo;<br /> * На стороне контроллера полученный сигнал при помощи формул следует перевести в расстояние.<br /> * [[Файл:Hc-sr04 datasheet-300x208.jpg|слева|мини|импульс]]При делении ширины импульса на 58.2, получим данные в сантиметрах, при делении на 148 – в дюймах.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> == Подключение HC SR04 к Arduino ==<br /> Выполнить подключение ультразвукового датчика расстояния к плате Arduino достаточно просто. Схема подключения показана на рисунке.<br /> [[Файл:Sheme1-e1506424156817-300x231.jpg|слева|мини|схема подключения к ардуино]]<br /> <br /> <br /> Контакт земли подключаем к выводу GND на плате Arduino, выход питания соединяем с 5V. Выходы Trig и Echo подсоединяем к arduino на цифровые пины.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> === Пример скетча ===<br /> [[Файл:Код2.jpg|мини|959x959пкс|пример скетча]]</div>

Деревянчук Вадим