Сервопривод - История изменений

Artecoll: У Джека Воробья не было картинки кода

2021-06-08T16:01:30Z

У Джека Воробья не было картинки кода

Герасенков Артем в 16:03, 29 мая 2021

2021-05-29T16:03:54Z

Герасенков Артем в 16:03, 29 мая 2021

2021-05-29T16:03:22Z

Герасенков Артем в 16:02, 29 мая 2021

2021-05-29T16:02:28Z

Герасенков Артем в 15:58, 29 мая 2021

2021-05-29T15:58:27Z

Герасенков Артем: Новая страница: «Сервопривод MG995 '''Сервопривод''' — это мотор, положен...»

2021-05-29T15:49:04Z

Новая страница: «справа|230x230пкс|Сервопривод MG995 '''Сервопривод''' — это мотор, положен...»

Новая страница

[[Файл:Сервопривод.png|справа|230x230пкс|Сервопривод MG995]]
'''Сервопривод''' — это мотор, положением вала которого мы можем управлять. От обычного мотора он отличается тем, что ему можно точно в градусах задать положение, в которое встанет вал. Сервоприводы используются для моделирования различных механических движений роботов, в том числе сервоприводом может управляться "клешня-захват", с помощью которой робот будет захватывать кубики-грузы и перевозить их по указанным маршрутам.

== Виды сервоприводов ==
Сервоприводы бывают '''аналоговые''' и '''цифровые'''. Различаются они лишь внутренней управляющей электроникой. Вместо специальной микросхемы аналогового сервопривода у цифрового на плате микропроцессор, который принимает импульсы, анализирует их и управляет мотором. Таким образом, отличие заключается только в способе обработки импульсов и управлении мотором.

Шестерни для сервоприводов бывают из разных материалов:

# ''Пластиковые шестерни'' очень лёгкие, не подвержены износу, более всего распространены в сервоприводах, но их недостаток - это то, что они не выдерживают больших нагрузок.
# ''Карбоновые шестерни'' более долговечны, практически не изнашиваются, в несколько раз прочнее пластиковых. Основной недостаток - дороговизна.
# ''Металлические шестерни'' являются самыми тяжёлыми, однако они выдерживают максимальные нагрузки. Недостаток - достаточно быстро изнашиваются.

Существует три типа моторов сервоприводов:

# ''Обычный мотор с сердечником'' обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому, когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов, а в результате получается сервопривод, который вибрирует и является менее точным, чем сервопривод с мотором без сердечника.
# ''Мотор с полым ротором(без сердечника)'' обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не имеет секций, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, вращающего момента и скорости по сравнения со стандартными.
# ''У бесколлекторных моторов'' нет щёток, а значит они не создают сопротивление вращению и не изнашиваются, скорость и момент выше при токопотреблении равном коллекторным моторам. Сервоприводы с бесколлекторным мотором — самые дорогие сервоприводы, однако при этом они обладают лучшими характеристиками по сравнению с сервоприводами с другими типами моторов.

== Подключение к Arduino ==
Для сборки модели с сервоприводом нам потребуется:

* плата Arduino
* 3 провода “папа-папа”
* сервопривод

Многие сервоприводы могут быть подключены к Arduino непосредственно. Для этого от них идёт шлейф из трёх проводов:

* красный - питание; подключается к контакту 3.3/5V или напрямую к источнику питания
* коричневый или чёрный - земля (GND)
* жёлтый или белый - сигнал; подключается к цифровому выходу Arduino

[[Файл:Подключение сервопривода к Arduino.jpg]]

== Библиотека Servo ==
Можно генерировать управляющие импульсы самостоятельно, для этого существует стандартная библиотека '''Servo'''.

Библиотека Servo позволяет осуществлять программное управление сервоприводами. Управление осуществляется следующими функциями:

* '''attach()''' - присоединяет объект к конкретному выводу платы. Возможны два варианта синтаксиса для этой функции: servo.attach(pin) и servo.attach(pin, min, max). При этом pin - номер пина, к которому присоединяют сервопривод, min и max - длины импульсов в микросекундах, отвечающих за углы поворота 0° и 180°. По умолчанию выставляются равными 544 мкс и 2400 мкс соответственно. Возвращаемого значения нет.
* '''write()''' - отдаёт команду сервоприводу принять некоторое значение параметра. Синтаксис: servo.write(angle), где angle - угол, на который должен повернуться сервопривод.
* '''writeMicroseconds()''' - отдаёт команду послать на сервопривод импульс определённой длины, является низкоуровневым аналогом предыдущей команды. Синтаксис следующий: servo.writeMicroseconds(uS), где uS - длина импульса в микросекундах. Возвращаемого значения нет.
* '''read()''' - читает текущее значение угла, в котором находится сервопривод. Синтаксис: servo.read(), возвращается целое значение от 0° до 180°.
* '''attached()''' - проверка, была ли присоединён объект к конкретному пину. Синтаксис следующий: servo.attached(), возвращается логическая истина, если объект была присоединён к какому-либо пину, или ложь в обратном случае.
* '''detach()''' - производит действие, обратное действию attach(), то есть отсоединяет объект от пина, к которому был приписан. Синтаксис: servo.detach()

В библиотеке Servo для Arduino по умолчанию выставлены следующие значения длин импульса: 544 мкс - для 0° и 2400 мкс - для 180°.

@@ Строка 46: / Строка 46: @@
 Для работы этой модели подойдет следующая программа:
-[[Файл:Код.png]]
+void setup() {
 Последние четыре команды программы задают угол поворота вала сервопривода и время ожидания (в миллисекундах) до следующего поворота (эти цифры можно поменять).

← Предыдущая		Версия 16:02, 29 мая 2021
Строка 1:		Строка 1:
−	[[Файл:Сервопривод.png\|справа\|~~230x230пкс~~\|Сервопривод MG995]]	+	[[Файл:Сервопривод.png\|справа\|210x210px\|Сервопривод MG995\|альт=]]'''Сервопривод''' — это мотор, положением вала которого мы можем управлять. От обычного мотора он отличается тем, что ему можно точно в градусах задать положение, в которое встанет вал. Сервоприводы используются для моделирования различных механических движений роботов, в том числе сервоприводом может управляться "клешня-захват", с помощью которой робот будет захватывать кубики-грузы и перевозить их по указанным маршрутам.
−	'''Сервопривод''' — это мотор, положением вала которого мы можем управлять. От обычного мотора он отличается тем, что ему можно точно в градусах задать положение, в которое встанет вал. Сервоприводы используются для моделирования различных механических движений роботов, в том числе сервоприводом может управляться "клешня-захват", с помощью которой робот будет захватывать кубики-грузы и перевозить их по указанным маршрутам.

	== Виды сервоприводов ==		== Виды сервоприводов ==

@@ Строка 1: / Строка 1: @@
-'''Сервопривод''' — это мотор, положением вала которого мы можем управлять. От обычного мотора он отличается тем, что ему можно точно в градусах задать положение, в которое встанет вал. Сервоприводы используются для моделирования различных механических движений роботов, в том числе сервоприводом может управляться "клешня-захват", с помощью которой робот будет захватывать кубики-грузы и перевозить их по указанным маршрутам.
+[[Файл:Сервопривод.png|справа|210x210px|Сервопривод MG995|альт=]]'''Сервопривод''' — это мотор, положением вала которого мы можем управлять. От обычного мотора он отличается тем, что ему можно точно в градусах задать положение, в которое встанет вал. Сервоприводы используются для моделирования различных механических движений роботов, в том числе сервоприводом может управляться "клешня-захват", с помощью которой робот будет захватывать кубики-грузы и перевозить их по указанным маршрутам.
 == Виды сервоприводов ==
-[[Файл:Сервопривод.png|справа|210x210px|Сервопривод MG995|альт=]]Сервоприводы бывают '''аналоговые''' и '''цифровые'''. Различаются они лишь внутренней управляющей электроникой. Вместо специальной микросхемы аналогового сервопривода у цифрового на плате микропроцессор, который принимает импульсы, анализирует их и управляет мотором. Таким образом, отличие заключается только в способе обработки импульсов и управлении мотором.
+Сервоприводы бывают '''аналоговые''' и '''цифровые'''. Различаются они лишь внутренней управляющей электроникой. Вместо специальной микросхемы аналогового сервопривода у цифрового на плате микропроцессор, который принимает импульсы, анализирует их и управляет мотором. Таким образом, отличие заключается только в способе обработки импульсов и управлении мотором.
 Шестерни для сервоприводов бывают из разных материалов:

@@ Строка 17: / Строка 17: @@
 # ''У бесколлекторных моторов'' нет щёток, а значит они не создают сопротивление вращению и не изнашиваются, скорость и момент выше при токопотреблении равном коллекторным моторам. Сервоприводы с бесколлекторным мотором — самые дорогие сервоприводы, однако при этом они обладают лучшими характеристиками по сравнению с сервоприводами с другими типами моторов.
 == Подключение к Arduino ==
 Для сборки модели с сервоприводом нам потребуется:
@@ Строка 32: / Строка 45: @@
 [[Файл:Подключение сервопривода к Arduino.jpg]]
-Библиотека Servo позволяет осуществлять программное управление сервоприводами. Управление осуществляется следующими функциями:
+Для работы этой модели подойдет следующая программа:
-* '''attach()''' - присоединяет объект к конкретному выводу платы. Возможны два варианта синтаксиса для этой функции: servo.attach(pin) и servo.attach(pin, min, max). При этом pin - номер пина, к которому присоединяют сервопривод, min и max - длины импульсов в микросекундах, отвечающих за углы поворота 0° и 180°. По     умолчанию выставляются равными 544 мкс и 2400 мкс соответственно. Возвращаемого значения нет.
+[[Файл:Код.png]]
-В библиотеке Servo для Arduino по умолчанию выставлены следующие значения длин импульса: 544 мкс - для 0° и 2400 мкс - для 180°.
+Последние четыре команды программы задают угол поворота вала сервопривода и время ожидания (в миллисекундах) до следующего поворота (эти цифры можно поменять).